İnersiyel Ölçüm Birimi (IMU), endüstriyel robotlar, insansı robotlar, insansız hava araçları (UAV) ve dalgalanma karışık gerçeklik sistemleri de dahil olmak üzere çeşitli mobil sistemlerin temelidir.Her uygulamanın bu sistemler için farklı özel gereksinimleri olmasına rağmen, tasarımcılar her zaman özerk mobil robotlar (AMR'ler) gibi uygulamalar için giderek daha doğru gerçek zamanlı yön ve hareket verileri sağlamak gibi bir zorlukla karşı karşıyadır.
Bu makale, AMR konumlandırmasının karşılaştığı çeşitli benzersiz zorlukları kısaca ele alıyor.Analog Cihazların gelişmiş IMU'larını tanıtacak ve bu zorlukları çözmek için Global Konumlandırma Sistemi (GPS) kapsamıyla kapalı ortamlarda bu IMU'ları nasıl kullanacağını gösterecektir., daha geniş çaplı çapraz alan kullanımından dersler çıkarırken.
AMR geliştiricileri için konumlandırma neden bir zorluk?
AMR, akıllı fabrikaların ve depoların üretkenliği için çok önemlidir, çünkü malzeme akışını basitleştirmeye, atıkları azaltmaya ve kullanımı iyileştirmeye yardımcı olur.AMR'nin tesiste doğru konumlandırılmasını sağlamak başarının anahtarıdırÖzellikle inşa edilmiş tesislerde, AMR'yi bulmakta zorluk, hedefleri (referans işaretçileri) dikkatlice yerleştirerek veya düzeni optimize ederek hafifletilebilir.Ama çoğu AMR geleneksel tesislerde bulunur.Bu tesislerde, sürekli değişen aydınlatma, yansıtıcı yüzeyler ve karmaşık geometrik şekiller, konumlandırmayı daha zorlaştırır.
Ayrıca, standartlaştırılmış kanal genişlikleri veya öngörülebilir zemin işaretleri gibi birleşik altyapının olmaması, robotların daha karmaşık navigasyon ve haritalama görevleriyle yüzleşmesi gerektiği anlamına gelir.
Denizcilik ortamının doğası iki ana operasyonel zorluk ortaya çıkarır.
Birincisi, robotlar mevcut koşullara dayanarak çevrenin içinden en uygun rotayı belirlemek için verimli bir yol planlaması yapmalıdır.
İkincisi, robotlar hareketleri sırasında gerçek zamanlı olarak konumlarını ve yönlerini doğru bir şekilde belirleyebilmeli ve sürekli olarak güncelleyebilmelidir.
GPS kapsamı olmayan kapalı ortamlarda, bu iki hedefe ulaşmak için tamamen gemideki algılama yeteneklerine ve bilgisayar kaynaklarına güvenmek gerekir.
Bu zorlukları çözmek için, AMR, çeşitli sensör biçimlerinin bir kombinasyonunu kullanır.zengin çevresel veriler sağlayabilirÖrneğin, tekerlek kodlayıcıları ve inersiyel ölçüm birimleri (IMU) gibi kilometre sayım sistemleri, robotların hareketlerine dayanarak hareketlerini doğrudan takip eder.Her sensörün kendine özgü avantajları olsa da: bazıları uzun menzilli algılama konusunda iyi, diğerleri ise hassas algılama konusunda iyi, her türün de kendi sınırlamaları vardır.AMR, gerekli redundansa ve kapsam aralığına ulaşabilir, böylece tahmin edilemeyen dinamik koşullarda doğruluğu korur.